Historia roweru zaczyna się w czasach antycznych. Wizerunki pojazdów, które mogą być uznawane za "przodków" dzisiejszego roweru obecne są na reliefach odnalezionych na terenie starożytnego Egiptu i Babilonii. Zanim rower osiągnął swoją dzisiejszą formę, przebył długą drogę rozwoju.
Kandydatem na pierwszego wynalazcę roweru był Leonardo da Vinci, który na jednym z rysunków przedstawił dwukołowy pojazd wyposażony w kierownicę i napęd łańcuchowy. Rysunek datowany na 1493 r. przedstawia łudząco podobną do współczesnego roweru maszynę, jednak możliwości ówczesnej techniki nie pozwalały na skonstruowanie ani przekładni łańcuchowej ani łożyska kulkowego widocznego na rysunku mistrza. Ponadto rysunek został odnaleziony późno, bo dopiero w 1974 roku co przeczy teorii, że był inspiracją dla konstruktorów roweru. Istnieją również wątpliwości, czy wszystkie elementy szkicu są oryginalne i niezmienione przez ewentualnych fałszerzy.
W Rosji istnieje z kolei mit, że twórcą pierwszego jednośladu był Jefim Artamonow. Miał on zbudować dwukołowy pojazd, którym przemierzył ponad 2200 km z Jekaterynburga na Uralu do Petersburga by 15 września 1801 r. dotrzeć na koronację cara Aleksandra I. Rower, który napędzany był pedałami przymocowanymi do osi przedniego koła, tak zachwycił cara, że ten postanowił go nagrodzić. Obecnie rower prezentowany jest w filii muzeum-rezerwatu w Niżnym Tagile, jednak jak ustalili naukowcy jest to falsyfikat, gdyż rama została wylana pod koniec, a nie na początku XIX wieku.
Pierwszymi udokumentowanymi przodkami roweru były swojego rodzaju "maszyny do biegania". To pojazdy, w których jeździec poruszał się odpychając się nogami od ziemi. Po raz pierwszy pojawiły się pod koniec XVIII wieku w Paryżu, a ich wynalazcą był Francuz de Sivrac. Pojazdy tego typu wykonane były z drewna, składały się z dwóch kół połączonych żerdzią, na której umocowane było siedzenie. Biorąc pod uwagę stan ówczesnych dróg wygoda podczas jazdy musiała pozostawiać wiele do życzenia. Pojazd nie zachwycał również funkcjonalnością, przedni widelec był nieruchomy, więc w przypadku chęci zmiany kierunku jazdy "kierowca" był zmuszony do zejścia na ziemię i ustawiania maszyny w odpowiednim kątem. Wehikuł ten nie nadawał się zbytnio do podjazdów, a w szczególności do zjazdów, podczas których "kierowca", uzbrojony jedynie we własne buty jako hamulce, tracił kontrolę nad rozpędzającym się pojazdem. Jeździec podczas jazdy wyglądał jak gdyby biegł, stąd nazwa pojazdu - " maszyna do biegania". Maszyna ta nie zyskała sobie zbyt wielu zwolenników, jednak odegrała istotną rolę w historii rozwoju roweru, gdyż kolejni inżynierowie bazowali na jej formie i wprowadzali ulepszenia.