W 2009 roku do Ministerstwa Infrastruktury trafił projekt zmian w ustawie Prawo o Ruchu Drogowym przygotowany przez zrzeszenie organizacji rowerowych "Miasta dla Rowerów". Po obradach w zespole roboczym - w czasie których Ministerstwo poparło większość zmian - dokument trafił jako przedłożenie poselskie do Marszałka Sejmu. Od tej pory projekt jest określany nazwą druk 2771. Na wiosnę 2010 roku trafił on do I czytania w sejmowej Komisji Infrastruktury na wiosnę 2010 roku.
25 lutego 2011 roku Sejm przegłosował projekt zmian do kodeksu drogowego. W głosowaniu brało udział 415 posłów. Za ustawą zmieniającą ustawę Prawo o Ruchu Drogowym głosowało 278 posłów, wstrzymało się 137. Żaden parlamentarzysta nie zagłosował przeciw. Do ustawy udało się ponownie wprowadzić zapis jednoznacznie określający pierwszeństwo rowerzysty na przejeździe dla rowerów, usunięty podczas prac komisji. O skreślenie kontrowersyjnego ustępu 4 paragrafu 33 (niezgodnego z Konwencją Wiedeńską) zabiegała podczas czytania II posłanka PO Ewa Wolak.
Przesłany do Senatu Projekt zmian w "Prawie o Ruchu Drogowym" Druk 2771 >>
Przesłany do Marszałka Sejmu Projekt zmian w "Prawie o Ruchu Drogowym" Druk 2771 >>
Ustawa trafiła do Senatu, a następnie została podpisana przez Prezydenta.
Zmiany w Kodeksie o Ruchu Drogowym jako " USTAWA z dnia 1 kwietnia 2011 r. o zmianie ustawy - Prawo o ruchu drogowym oraz ustawy o kierujących pojazdami" zostały opublikowane w Dzienniku Ustaw numer 92, pozycja 530 z 6 maja 2011. r.
Nowy - korzystny dla rowerzystów Kodeks Drogowy wszedł w życie 21 maja 2011 roku.