Ustawa z dnia 6 września 2001 r. "O zmianie ustawy Prawo o Ruchu Drogowym" (Dz.U. Nr 129, poz. 1444) wprowadziła dużą ilość zmian dla rowerzystów.
Wprowadzono zastrzeżenie, że przepis o włączaniu się do ruchu rowerzysty wjeżdżającego ze ścieżki rowerowej na jezdnię nie dotyczy wjazdu na jezdnię na przejeździe dla rowerzystów, likwidując tym samym sprzeczność z przepisem określającym pierwszeństwo rowerzysty na przejeździe przed innymi kierującymi.
Rozszerzono pojęcie włączania się do ruchu o wjazd z drogi dla rowerów na pobocze.
Kierujący rowerem uzyskał lepszą od dotychczasowej ochronę przy przejeżdżaniu przez jezdnię, gdyż na kierujących innymi pojazdami nałożono obowiązek zachowania szczególnej ostrożności przy zbliżaniu się do przejazdu dla rowerzystów.
Skreślono lub zmieniono sprzeczne ze sobą i innymi regulacjami dotychczasowe przepisy, które z jednej strony stanowiły o bezwzględnym pierwszeństwie rowerzysty na drodze dla rowerów przebiegającej przez jezdnię przed skręcającym pojazdem (aby mieć pierwszeństwo rowerzysta nie musiał znajdować się na przejeździe), a z drugiej strony stwierdzały, że rowerzysta wjeżdżając na jezdnię jest włączającym się do ruchu i powinien ustąpić pierwszeństwa innym pojazdom. Po nowelizacji przepisy o włączaniu się do ruchu nie dotyczą przejazdu dla rowerzystów, a rowerzysta - przejeżdżający przez jezdnię poza przejazdem - zawsze musi ustępować pierwszeństwa innym, w tym także skręcającym.
Określono, że wjazd rowerzysty z drogi rowerowej na pobocze jest włączaniem się do ruchu W takiej sytuacji rowerzysta powinien zachować szczególną ostrożność i ustąpić pierwszeństwa innym uczestnikom ruchu poruszającym się po poboczu.
Uregulowano kompleksowo sposób korzystania z drogi przez kierujących rowerem ujmując w jednym przepisie wszystkie normy wskazujące jej części, z których zobowiązany jest lub może korzystać rowerzysta. W przepisie tym znalazł się nakaz korzystania przez rowerzystę z istniejącej drogi dla rowerów lub drogi dla rowerów i pieszych. Dotychczas takie zachowanie wynikało wyłącznie z łącznej dyspozycji znaku C-13 "droga dla rowerów" umieszczonego przy takiej drodze oraz dyspozycji znaku B-9 "zakaz wjazdu rowerów"40 umieszczonego przy jezdni. Nowy przepis określił możliwość korzystania z innych części drogi w sytuacji typowej dla naszego kraju tj. gdy nie ma drogi rowerowej.41 Wówczas rowerzysta powinien w pierwszej kolejności korzystać z pobocza, jednocześnie pamiętając o wciąż obowiązującej zasadzie nakazującej zrezygnować z jazdy poboczem, o ile jazda rowerem utrudniłaby poruszanie się pieszych lub, gdy pobocze nie nadaje się do jazdy. W drugiej kolejności, gdy nie może skorzystać z pobocza rowerzysta powinien jechać prawą stroną jezdni.
Nowelizacja zlikwidowała lukę prawną, która powodowała, iż w świetle przepisów ruchu drogowego dorosły nie mógł się wybrać na wycieczkę rowerową z dzieckiem do lat 10-ciu. Zgodnie z dotychczas obowiązującymi przepisami osoba dorosła mogła jechać na rowerze wyłącznie prawą stroną jezdni, podczas gdy towarzyszące jej dziecko zmuszone było do korzystania z jej lewej strony lub z chodnika. Rozwiązania przyjęte w nowelizacji umożliwią właściwą opiekę rodziców nad dziećmi do lat 10-ciu przez wprowadzenie zasady stanowiącej o możliwości jazdy dorosłego wraz z pozostającym pod jego opieką dzieckiem:
Należy pamiętać, że jadąc lewą stroną jezdni rowerzysta powinien stosować do przepisów dotyczących ruchu pieszych po jezdni, z których wynika konieczność ustępowania miejsca nadjeżdżającym pojazdom (usuwania się z ich toru jazdy) i konieczność jazdy jeden za drugim (najlepiej tuż za dzieckiem tak, aby pozostawało ono pod kontrolą) jak najbliżej krawędzi jezdni.
W celu zapewnienia lepszej ochrony i bezpieczeństwa pieszych46 uporządkowano zasady korzystania przez rowerzystów z chodnika. Cel ten ma zapewnić wprowadzenie dodatkowych warunków uprawniających rowerzystę do korzystania z chodnika przez rowerzystę:
Ponadto ze względu na fakt preferowania ruchu pieszych rowerzysta poruszający się po chodniku powinien ustępować im miejsca, czyli usuwać się z drogi pieszych i zapewnić im swobodę korzystania z chodnika. Ten ostatni obowiązek dotyczy również rowerzysty opiekującego się dzieckiem do lat dziesięciu.
Niezależnie od omówionych wyżej rozwiązań ustawa wprowadziła zmiany o charakterze legislacyjnym. Z definicji drogi dla rowerów usunięto dotychczasową zamienną nazwę "ścieżka dla rowerów". Zmianę tę wprowadzono konsekwentnie także w pozostałych przepisach. Uwzględniono także rozwiązania przyjęte już wcześniej w rozporządzeniu o znakach i sygnałach drogowych jednoznacznie wskazując, że po drogach dla rowerów mogą poruszać się tylko rowery jednośladowe.
Z kolei w definicji przejścia dla pieszych uwzględniono istniejącą praktykę polegającą na wyznaczaniu na drodze dla rowerów miejsc przeznaczonych do przechodzenia przez pieszych. Przed tymi miejscami, o ile są one oznaczone znakiem pionowym D-6 "przejście dla pieszych" rowerzyści tak, jak inni uczestnicy ruchu drogowego, powinni zwalniać, aby uniknąć narażenia pieszych na niebezpieczeństwo oraz zawsze (nawet jeżeli przejście oznaczono wyłącznie znakiem poziomym P-10) ustępować pierwszeństwa pieszym znajdującym się na przejściu.